Implemented TMC2209 Register Read/Write

motor-control/firmware/src/main.cpp

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  * 
  */
 
+#include "tmc2209/tmc2209.hpp"
+#include "pico/stdio.h"
+#include "hardware/uart.h"
+
+#define LED_PIN 25
+
+#define ENABLE0_PIN 2
+#define ENABLE1_PIN 3
+
+#define STEP0_PIN 6
+#define STEP1_PIN 7
+#define DIR0_PIN 8
+#define DIR1_PIN 9
+
 int main() {
+    gpio_init(ENABLE0_PIN);
+    gpio_set_dir(ENABLE0_PIN, GPIO_OUT);
+    gpio_put(ENABLE0_PIN, 0);
+
+    gpio_init(ENABLE1_PIN);
+    gpio_set_dir(ENABLE1_PIN, GPIO_OUT);
+    gpio_put(ENABLE1_PIN, 0);
+
+    gpio_init(STEP0_PIN);
+    gpio_set_dir(STEP0_PIN, GPIO_OUT);
+    gpio_put(STEP0_PIN, 0);
+
+    gpio_init(STEP1_PIN);
+    gpio_set_dir(STEP1_PIN, GPIO_OUT);
+    gpio_put(STEP1_PIN, 0);
+
+    gpio_init(DIR0_PIN);
+    gpio_set_dir(DIR0_PIN, GPIO_OUT);
+    gpio_put(DIR0_PIN, 0);
+
+    gpio_init(DIR1_PIN);
+    gpio_set_dir(DIR1_PIN, GPIO_OUT);
+    gpio_put(DIR1_PIN, 0);
+
+    TMC2209_UART uart_driver0 = TMC2209_UART(uart0, 0, 19200, 0, 1);
+    TMC2209_UART uart_driver1 = TMC2209_UART(uart1, 0, 19200, 4, 5);
+    uart_driver0.init();
+    uart_driver1.init();
+
+    sleep_ms(100);
+
+    volatile uint32_t res1 = uart_driver1.read(0x00);
+    volatile uint32_t res0 = uart_driver0.read(0x00);
+
+    //TMC2209_Registers registers(uart_driver);
+    //registers.read_all_state();
+
+    gpio_init(LED_PIN);
+    gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);
+
+    while (true) {
+        sleep_ms(50);
+        gpio_put(LED_PIN, 1);
+        sleep_ms(50);
+        gpio_put(LED_PIN, 0);
+    }
     
+
+    return 0;
 }